Trois ponts ont précédé l'actuelle structure en béton qui permet de traverser la rivière Etchemin à Sainte-Claire.
Le premier pont construit sur la rivière Etchemin fut le pont « Sherbrooke », érigé en 1818 par Jean-Thomas Taschereau, Pierre-Édouard Desbarats et Georges Pyke à environ 5 kilomètres en aval du pont actuel et à proximité du moulin Couture, juste aux limites de Sainte-Claire et Saint-Anselme; c'était alors le premier pont à péage sur l'Etchemin. Quelques mois après sa mise en service, un pont similaire fut construit sur le territoire de ce qui allait devenir Saint-Anselme et qui appartenait alors à Saint-Henri.
Deux autres structures furent construites par la suite au coeur du village, la première en bois en 1849 et la seconde au même endroit, en acier avec tablier inférieur. Démoli en 1971, il n'en reste que les piliers nord et sud aux extrémités de la rue du Pont sur la rive nord et de la route du Pont sur la rive sud.
Le pont en acier fut remplacé en 1971 par un pont à poutres en béton précontraint préfabriquées, sur culées et piles de béton armé, construit dans l'axe de la rue de l'Église. Ce pont porte le numéro 14142 dans le système de gestion des structures du ministère des Transports du Québec. Il mesure 152,7 m de longueur et 12,2 m de largeur.